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무인선의 다중선박 충돌회피에 관한 연구
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 손남선 | - |
| dc.contributor.author | 윤근항 | - |
| dc.contributor.author | 박병재 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T15:40:19Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T15:40:19Z | - |
| dc.date.issued | 20141106 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/4411 | - |
| dc.description.abstract | 무인선을 개발함에 있어, 타선박 등의 장애물과의 충돌을 자율적으로 회피할 수 있는 시스템은 필수적이다. 본 논문에서는 해양수산부 “다목적 지능형 무인선 국산화 개발” 사업 2차년도에 제작한 무인선 시험선(아라곤호)의 자율운항을 위해, 기존에 개발한 가변행동공간탐색을 이용한 충돌회피시스템을 아라곤호에 구축하였다. 그리고, 타선박과의 충돌회피 성능시험을 위하여, 제트보트 및 고무보트를 타선으로 이용하였다. 아라곤호의 자동운항을 위한 자선운항정보 획득을 위해 정밀측위센서(RTK-DGPS) 및 광자이로를 이용하였고, 이동하는 타선의 정보는 AIS수신기로부터 획득하였다. 충돌회피시 충돌위험도 기반 경로 최적화를 수행하며, path following을 통해 회피경로를 자동으로 추종운항하고, 충돌회피후 원경로로 복귀한다. 본 무인선 시험선 아라곤호의 충돌회피시스템의 성능검증을 위하여, 내수면에서 충돌회피시험을 수행하였다. 본 논문에서는 무인선 시험선 아라곤호의 충돌회피 시스템의 주요 특징과 다중타선에 대한 충돌회피시험 결과에 대해 소개한다.한 가변행동공간탐색을 이용한 충돌회피시스템을 아라곤호에 구축하였다. 그리고, 타선박과의 충돌회피 성능시험을 위하여, 제트보트 및 고무보트를 타선으로 이용하였다. 아라곤호의 자동운항을 위한 자선운항정보 획득을 위해 정밀측위센서(RTK-DGPS) 및 광자이로를 이용하였고, 이동하는 타선의 정보는 AIS수신기로부터 획득하였다. 충돌회피시 충돌위험도 기반 경로 최적화를 수행하며, path following을 통해 회피경로를 자동으로 추종운항하고, 충돌회피후 원경로로 복귀한다. 본 무인선 시험선 아라곤호의 충돌회피시스템의 성능검증을 위하여, 내수면에서 충돌회피시험을 수행하였다. 본 논문에서는 무인선 시험선 아라곤호의 충돌회피 시스템의 주요 특징과 다중타선에 대한 충돌회피시험 결과에 대해 소개한다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 무인선의 다중선박 충돌회피에 관한 연구 | - |
| dc.title.alternative | On the collision avoidance of unmanned surface vehicle in multiple ships | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 대한조선학회학술대회논문집 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 1 | - |
| dc.citation.endPage | 4 | - |
| dc.citation.conferenceName | 대한조선학회학술대회논문집 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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