수중이동체의 위치정보를 이용한 소나영상 모자이킹에 관한 기초 연구

Abstract

본 논문은 시야각이 좁은 영상 소나의 한계를 극복하기 위하여 수중 이동체의 항법 정보와 소나 영상 정보의 데이터 동기화를 통한 소나 영상 모자이킹 방법에 관한 기초 연구를 소개한다. 광학 카메라에 비해 수중에서 원거리까지 관찰이 가능한 영상 소나의 장점으로 인해 그 활용도가 증가하고 있다. 하지만 불안정한 소나 영상의 특징으로 인해 여러 장의 중첩된 영역을 갖는 영상을 한 장의 영상으로 정합(mosaicking)하기 위한 동일한 특징을 찾기가 쉽지 않다. 이를 극복하기 위해 본 논문에서는 수중 이동체에서 얻을 수 있는 항법 정보를 바탕으로 소나 영상을 전역 좌표계로 변환하여 정합하고자 한다. 이러한 결과는 관찰 영역(field of view)이 좁은 소나의 한계를 극복하고 전역 소나 영상을 얻음으로서 주변 환경을 관찰하는데 용이한 정보를 준다. 제안된 방법은 실제 수중 이동체에서 얻어진 정보를 바탕으로 실험을 수행하고 결과를 확인하였다. 장점으로 인해 그 활용도가 증가하고 있다. 하지만 불안정한 소나 영상의 특징으로 인해 여러 장의 중첩된 영역을 갖는 영상을 한 장의 영상으로 정합(mosaicking)하기 위한 동일한 특징을 찾기가 쉽지 않다. 이를 극복하기 위해 본 논문에서는 수중 이동체에서 얻을 수 있는 항법 정보를 바탕으로 소나 영상을 전역 좌표계로 변환하여 정합하고자 한다. 이러한 결과는 관찰 영역(field of view)이 좁은 소나의 한계를 극복하고 전역 소나 영상을 얻음으로서 주변 환경을 관찰하는데 용이한 정보를 준다. 제안된 방법은 실제 수중 이동체에서 얻어진 정보를 바탕으로 실험을 수행하고 결과를 확인하였다.