UKF와 CF를 사용한 수중 로봇 자세 추정

Abstract

수중 로봇은 선박과 관련된 산업용 로봇 중 수중에서의 작업을 위한 로봇으로 활용되고 있다. 수중 로봇의 주요 기술은 자율 항법과 자율 제어 기술이다. 사용자는 수중 로봇의 정밀한 자세 제어를 위해서 로봇의 자세 정보를 알고 있어야 한다. 그리고 자세 정보는 수중에서 수중 로봇의 운행 중 로봇의 위치를 알아내기 위해서 반드시 필요한 정보이다. 본 논문은 자세 정보를 추정하기 위한 방법으로 Unscented kalman filter와 Complementary filter를 사용한다. 그리고 UKF와 CF를 조합한 방법을 제안한다. 자세 정보 추정 방법들의 성능은 시뮬레이션 데이터를 사용하여 각 알고리즘으로 추정된 자세 정보의 오차를 비교하여 검증한다.정보는 수중에서 수중 로봇의 운행 중 로봇의 위치를 알아내기 위해서 반드시 필요한 정보이다. 본 논문은 자세 정보를 추정하기 위한 방법으로 Unscented kalman filter와 Complementary filter를 사용한다. 그리고 UKF와 CF를 조합한 방법을 제안한다. 자세 정보 추정 방법들의 성능은 시뮬레이션 데이터를 사용하여 각 알고리즘으로 추정된 자세 정보의 오차를 비교하여 검증한다.