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장애물인식 정보를 이용한 무인선 실시간 충돌회피에 관한 연구
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 손남선 | - |
| dc.contributor.author | 윤근항 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T14:40:40Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T14:40:40Z | - |
| dc.date.issued | 20150522 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/4216 | - |
| dc.description.abstract | 사람이 타지 않는 무인선이 해상에서 장애물과의 충돌없이 안전하게 운항하기 위해서는 충돌회피 시스템이 필요하다. 해양수산부 “다목적 지능형 무인선 국산화 개발” 사업에서는 무인선 시험선 아라곤호를 건조, 운용중에 있으며, 충돌회피시스템을 구축하여 AIS 기반으로 이동장애물에 대한 충돌회피 시험을 수행한 바 있다. 본 논문에서는, 라이다 혹은 레이더를 이용하여 장애물인식 및 충돌회피에 대한 성능시험을 수행하였다. 특히, 충돌회피를 위한 경로탐색을 위해, 가변행동공간 탐색법을 이용하였고,행동공간상의 충돌 위험 추정을 위해서는 퍼지추론을 사용하였다. 충돌회피 성능을 검증하기 위하여, 무인선 아라곤호에 돌회피 시스템을 구축하고, 내수면 및 실해역 충돌회피 시험을 실시하였다. 라이다는 탐지거리가 100여미터에 불과하기 때문에, 근거리의 고정장애물에 대한 인식 및 충돌회피 성능시험에 사용하였고, 레이더는 탐지거리가 1km 이상으로서 실해역 이동장애물에 대한 인식 및 충돌회피 성능시험에 사용하였다. 고정 장애물로는 고무보트에 부표를 탑재하여 구성하였고, 이동 장애물로는 스피드보트를이용하였다. 장애물에 대한 인식성능을 비교하기 위하여, 장애물에 AIS 송신기를 장착하여, 라이다 혹은 레이더의 인식 정보와 비교하였다. 본 논문에서는 무인선 시험선 아라곤호의 장애물 인식 및 충돌회피 시스템의 구성과 라이다 혹은 레이더를 이용한 충돌회피시험 결과에 대해 소개한다.여 AIS 기반으로 이동장애물에 대한 충돌회피 시험을 수행한 바 있다. 본 논문에서는, 라이다 혹은 레이더를 이용하여 장애물인식 및 충돌회피에 대한 성능시험을 수행하였다. 특히, 충돌회피를 위한 경로탐색을 위해, 가변행동공간 탐색법을 이용하였고,행동공간상의 충돌 위험 추정을 위해서는 퍼지추론을 사용하였다. 충돌회피 성능을 검증하기 위하여, 무인선 아라곤호에 돌회피 시스템을 구축하고, 내수면 및 실해역 충돌회피 시험을 실시하였다. 라이다는 탐지거리가 100여미터에 불과하기 때문에, 근거리의 고정장애물에 대한 인식 및 충돌회피 성능시험에 사용하였고, 레이더는 탐지거리가 1km 이상으로서 실해역 이동장애물에 대한 인식 및 충돌회피 성능시험에 사용하였다. 고정 장애물로는 고무보트에 부표를 탑재하여 구성하였고, 이동 장애물로는 스피드보트를이용하였다. 장애물에 대한 인식성능을 비교하기 위하여, 장애물에 AIS 송신기를 장착하여, 라이다 혹은 레이더의 인식 정보와 비교하였다. 본 논문에서는 무인선 시험선 아라곤호의 장애물 인식 및 충돌회피 시스템의 구성과 라이다 혹은 레이더를 이용한 충돌회피시험 결과에 대해 소개한다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 장애물인식 정보를 이용한 무인선 실시간 충돌회피에 관한 연구 | - |
| dc.title.alternative | On the real-time collision avoidance of unmanned surface vehicle by | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 대한조선학회/학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 1 | - |
| dc.citation.endPage | 6 | - |
| dc.citation.conferenceName | 대한조선학회/학술대회 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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