소나 영상을 위한 특징점 검출 기법 비교 연구

Abstract

최근 로봇 기술의 발전으로 다양한 센서 정보를 이용한 외부 환경 인식 기법이 연구되고 있다. 특히 광학 카메라와 레이저 스캐너를 이용한 인식 기술의 발전으로 지상 로봇 분야에 많은 연구 성과가 발표되었다. 최근에는 군사,학문,상업적 목적 등으로 수중환경에 대한 관심이 증가하고 있다. 하지만 수중 환경은 지상 환경과는 달리 물로 채워져있는 공간이라는 특수성 때문에 환경인식에 많은 어려움이 따른다. 특히 물은 빛과 전파 등을 쉽게 흡수하여 레이저스캐너, GPS 등의 센서를 이용하기 어렵다. 이러한 어려움에도 불구하고 수중로봇을 이용한 댐, 파이프라인 등의 인프라 점검, 선박조사 등에 대한 연구가 활발히 이루어져 왔다. 특히 컴퓨터 비전분야의 발전으로 광학 카메라를 이용한 환경인식 기법들이 발달하여 수중 환경에서도 많이 적용되어 졌다. 본 논문에서는 저해상도 고잡음 소나 영상을 이용한 수중 환경인식을 위한 초기 연구 단계로 소나 영상에 적합한 특징점 검출 기법에 관하여 비교하였다. 선형 스케일 공간과 비선형 스케일 공간을 이용한 특징점 검출 기법들을 각각 적용하여 그 결과를 분석하여 효과적인 특징점 검출 방법을 찾는데 주력하였다.환경에 대한 관심이 증가하고 있다. 하지만 수중 환경은 지상 환경과는 달리 물로 채워져있는 공간이라는 특수성 때문에 환경인식에 많은 어려움이 따른다. 특히 물은 빛과 전파 등을 쉽게 흡수하여 레이저스캐너, GPS 등의 센서를 이용하기 어렵다. 이러한 어려움에도 불구하고 수중로봇을 이용한 댐, 파이프라인 등의 인프라 점검, 선박조사 등에 대한 연구가 활발히 이루어져 왔다. 특히 컴퓨터 비전분야의 발전으로 광학 카메라를 이용한 환경인식 기법들이 발달하여 수중 환경에서도 많이 적용되어 졌다. 본 논문에서는 저해상도 고잡음 소나 영상을 이용한 수중 환경인식을 위한 초기 연구 단계로 소나 영상에 적합한 특징점 검출 기법에 관하여 비교하였다. 선형 스케일 공간과 비선형 스케일 공간을 이용한 특징점 검출 기법들을 각각 적용하여 그 결과를 분석하여 효과적인 특징점 검출 방법을 찾는데 주력하였다.