수중 이동체를 위한 광학 기반 SLAM에 관한 검증 실험

Abstract

본 논문은 수중 무인 이동체의 항법 성능을 높이기 위하여 광학 영상 정보를 활용한 자기 위치 추정 및 지도 작성 방법에 대한 검증 실험 결과를 소개한다. 수중에서 관성 항법을 위한 정보로 많이 사용되는 IMU(inertial measurement unit)와 DVL(deppler velocisy log)은 시간에 따른 누적 위치 오차가 발생한다. 이는 위치 추정 성능 저하의 원인이 된다. 이를 위해 외부 환경 정보를 통해 절대 위치를 추정할 수 있는 광학 카메라를 사용하여 위치 추정 성능을 높이고자 한다. 또한, 외부 환경 정보를 로봇의 좌표계상에 등록하여 이를 위치 추정을 위한 주변 환경 정보로 재사용하고자 한다.이러한 일련의 과정을 실제 수중 무인 이동체에 탑재하여 검증을 수행하여 보고, 그 결과를 나타내었다.