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생체모방형 수중 다관절 로봇의 유영패턴 추진력 제어
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 정성환 | - |
| dc.contributor.author | 전봉환 | - |
| dc.contributor.author | 이지홍 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T13:40:49Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T13:40:49Z | - |
| dc.date.issued | 20160125 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/3969 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 ESPG에서 생성된 유영패턴을 분석하여 동일한 유영패턴에서 추진력을 조절하는 방법을 제안하였다. 또한, 유영패턴이 진행하는 도중에 진행속도를 변경하여 추진력을 변경하는 방법을 제안하였다. 하지만 유영패턴이 진행하는 도중에 진행속도를 변경하면 패턴이 부드럽게 연결되지 않는 문제점이 발생한다. 이러한 문제를 해결하기 위해서 Phase compensation method를 제안하였다. 또한, 진행속도를 변경하면 유영패턴의 종료시간이 변화하게 된다. 이러한 비동기화는 다음 유영패턴을 결정하기 어렵게 만든다. 따라서 이러한 문제를 줄이기 위해서 Synchronization method를 제안하였다. 위의 방법을 적용한 간단한 형태의 Heading angle 제어기를 설계하여 시뮬레이션을 통해 이를 검증하였다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 생체모방형 수중 다관절 로봇의 유영패턴 추진력 제어 | - |
| dc.title.alternative | Controlling propulsive force of swimming patterns for biomimetic underwater articulated robot | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 제11회한국로봇종합학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 112 | - |
| dc.citation.endPage | 113 | - |
| dc.citation.conferenceName | 제11회한국로봇종합학술대회 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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