해저 다관절 로봇의 초기 점프 자세에 따른 상승력 연구

Abstract

본 논문에서는 유영과 보행이 가능한 수중 다관절 로봇의 유영과 보행의 전환을 위한 전략 채택한 점프모션에서 초기 자세에 따른 다리 궤적을 역기구학을 통해 각 관절의 각도의 계산으로 해석한다. 다리 궤적에 따라 생성되는 궤적의 면적의 변화를 알아보고 이에 따라 발생하는 로봇의 추진력의 변화에 대해서 알아본다. 다리 궤적에 따른 로봇의 추진력을 이용하여 다관절 로봇의 시뮬레이션을 통해 로봇이 지면의 수직 방향으로 상승하는 경향성을 알아본다. 시뮬레이션을 통한 경향성을 통해 다리 관절의 궤적에 따른 면적과 추진력의 관계를 검증한다.