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극미중력 상태의 기구학적 보행 궤적 생성을 이용한 다관절 로봇 보행 기법
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 황규민 | - |
| dc.contributor.author | 전봉환 | - |
| dc.contributor.author | 이지홍 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T13:40:49Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T13:40:49Z | - |
| dc.date.issued | 20160125 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/3966 | - |
| dc.description.abstract | 수중 환경에서 ZMP를 이용한 기존의 보행 기법보다 신속한 이동과 다양한 자세를 취할 수 있는 보행 방법에 대해 연구하였다. 우리는 하마가 물속에서 매우 작은 음성 부력(극미중력) 상태로 거대한 몸을 움직이는 모습을 모방하여 로봇의 부력을 조절한 뒤극미중력 상태가 되도록 한 뒤 역기구학을 이용한 시뮬레이션으로 보행 패턴을 생성하였다. 그리고 수중 환경에서 다관절 로봇을 이용한 실험을 통해 수중 환경에서 새로운 보행 기법을 제시하였다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 극미중력 상태의 기구학적 보행 궤적 생성을 이용한 다관절 로봇 보행 기법 | - |
| dc.title.alternative | Gait Pattern of Articulated Underwater Robots using Kinematic Trajectory Generation in Microgravity | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 제11회 한국로봇종합학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 158 | - |
| dc.citation.endPage | 159 | - |
| dc.citation.conferenceName | 제11회 한국로봇종합학술대회 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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