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무인수상선을 위한 VFH+ 기반 장애물 회피에 관한 기초연구
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 김태진 | - |
| dc.contributor.author | 최진우 | - |
| dc.contributor.author | 이영준 | - |
| dc.contributor.author | 최현택 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T13:40:42Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T13:40:42Z | - |
| dc.date.issued | 20160428 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/3937 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 영상 기반 시스템과 VFH+ 알고리즘에 기반 하여 무인수상선을 위한 장애물 회피에 관한 기초 연구를 수행한다. VFH+를 이용하여 폴라 히스토그램을 작성한 후 밀도가 낮은 곳을 열린 부분으로 정하여 로봇이 진행할 방향으로 결정한다. 장애물정보가 담긴 히스토그램 지도 작성을 위해 거리 센서 정보가 아닌 이미지를 통해 얻는 영상 정보를 기반으로 한다. 무인수상선을 위한 장애물 회피이기 때문에 바다환경에서 수면에 있는 물체를 장애물로 정의하고 물체의 색상 검출을 통해 장애물 정보를 얻는다. 시뮬레이션을 통하여 VFH+ 알고리즘에서 이미지 상에서 물체의 위치에 따라 진행 방향 변화를 확인하였다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 무인수상선을 위한 VFH+ 기반 장애물 회피에 관한 기초연구 | - |
| dc.title.alternative | Preliminary Study on VFH+ based Obstacle Avoidance for Unmanned Surface Vehicle | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 한국수중.수상로봇기술연구회 춘계학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | A2-2-1 | - |
| dc.citation.endPage | A2-2-2 | - |
| dc.citation.conferenceName | 한국수중.수상로봇기술연구회 춘계학술대회 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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