영상 소나를 이용한 수중 물체 외형 복원에 관한 기초 실험

Abstract

본 논문은 수중에서 사용되는 영상 소나를 이용하여 수중 물체의 외형 복원을 수행하여 보고 그 결과를 분석한다. 일반적으로 해양 측량에 많이 사용되는 멀티빔(Multi-beam)보다 더 자세한 수중 환경 관찰이 가능한 영상 소나는 세로 화각(vertical field of view) 정보의 불확실성으로 인해 3차원 복원 연구로 활용되기에 어려움이 있다. 이에 본 논문에서는 영상 소나의 세로 화각, 즉 3차원 높이(elevation) 정보의 불확실성을 줄이기 위해 영상 소나의 세로 화각을 좁게 조정하여 2차원 거리 정보의 획득을 가능하게 하고, 간단한 거리 정보 검출 기법을 적용하여 소나 영상으로부터 3차원 위치 정보를 얻고자 한다. 제안된 내용의 검증을 위해 3가지 물체(원뿔, 구, 기둥)에 대해 수중 3차원 외형 복원 실험을 수행하여 보고, 그 결과를 분석하였다.