경작업용 무인잠수정 우리엘의 자체 소음 특성 분석

Abstract

본 연구는 선박해양플랜트연구소와 레드원 테크놀로지가 공동으로 개발하고 있는 수중 경작업용 무인잠수정 우리엘(URI-L)의 자체 소음 측정 데이터를 분석한 결과를 제시한다. 우리엘의 앞부분에 장착된 두 개의 하이드로폰을 이용하여 우리엘의 각 부분시스템 - 수중 추진기, 유압 파워팩, 로봇팔, 라이트 - 의 작동 여부를 달리하면서 자체 소음을 측정하였다. 수집된 데이터의 스펙트로그램과 전력 스펙트럼 밀도를 분석한 결과, 수중 추진기 작동 시 200 Hz 2 kHz 대역의 음압 레벨이 추진기의 출력 증가에따라 증가하는 것이 관측되었으며, 유압 파워팩 작동 시에도 100 Hz 1 kHz 대역의 음압 레벨이 약 10 dB 가까이 상승하는 것으로 관측되었다. 로봇팔 동작 시에는 스펙트로그램 상에서 약 3 kHz 미만의 주파수 대역을 가지는 짧은 시간 길이의 광대역 신호가 불연속적으로 반복되는 현상이 관찰되어, 로봇팔을 동작시키지 않을 때와 구분되는 특징을 보여주었다. 라이트의 경우에는 소음 준위에 미치는 영향이 미미한 것으로 나타났다.