HNS 광역탐지 및 모니터링을 위한 적응적 샘플링 기반 스칼라장 재구성 기법 연구

Abstract

최근 HNS (Hazardous and Noxious Substances, 위험위해물질)의 수송량이 지속적으로 증가하고 있고 환경 재난에 대한 사회적 인식이 높아짐에 따라 HNS 사고 관리의 필요성이 대두되고 있다. 기존의 유인 작업자에 의존하는 HNS 사고 대응 방식은 사고 물질의 유해성으로 인해 사고 현장 접근 자체가 제한적이고 장시간 지속적인 작업이 힘들어 안정성 및 작업 효율 측면에서 많은 어려움이 존재해 왔다. 이러한 HNS 사고의 특성 상 무인시스템의 활용은 사고 대응 업무의 효율성 및 안전성 확보 측면에서 많은 장점을 지니고 있으며 본 연구에서는 해상 HNS 사고 발생 시 무인시스템을 활용하여 사고 현장의 광역탐지 및 모니터링 임무를 수행하기 위한 요소 기술로서 무인시스템이 취득한 제한된 영역에서의 환경 샘플 정보를 바탕으로 광역의 스칼라장 재구성 기법을개발하는 것을 목표로 한다. 제안하는 기법은 적응적 샘플링 기법을 통해 제한된 개수의 샘플을 적절히 배치하여 추정하고자 하는 스칼라장을 효과적으로 재구성할 수 있다. 본 기법의 성능 검증을 위해 임의의 스칼라장에 대한 재구성 모의실험을 수행하였다.