증대된 선형 측정방정식을 이용하는 GNSS/eLoran 중앙집중식 융합필터 설계

Abstract

본 연구에서는 GNSS와 eLoran을 융합하기 위하여 요구되는 중앙집중형 융합필터에 대한 개선된 알고리즘을 제시한다. 특히 eLoran에 의한 고도 갱신이 요구되지 않는 경우에 GNSS/eLoran 융합필터에서 고도 계산을 생략할 수 있는 방안을 제시한다. 기존의 방법은 GNSS와 eLoran의 측위를 위하여 지구중심고정 좌표계에서 정의되는 상대벡터를 이용하여 중앙집중형 융합모델을 구성하였다. 그러나 GNSS와 달리 eLoran에서는 효과적인 측위를 위하여 송신부와 수신부 사이의 상대벡터가 수신부 접선면(local tangent plane)에서 정의될 필요가 있다. 만약 사용자가 고도에 대한 측위를 eLoran 측정치에 의하여 갱신하기를 요구하지 않는 다면 eLoran에 의한 고도 갱신은 접선면에서 정의되는 상대벡터에서 구조적으로 조정할 수 있다. 본 연구에서는 이를 위한 알고리즘을 유도하고 수치 시뮬레이션을 통하여 제안하는 알고리즘의 유효성을 검증한다.