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장애물의 경로 불확실성을 고려한 수상 로봇의 충돌 회피
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 박정홍 | - |
| dc.contributor.author | 최진우 | - |
| dc.contributor.author | 최현택 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T11:40:13Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T11:40:13Z | - |
| dc.date.issued | 20180123 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/3233 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 설정된 경유점들을 추종하는 수상 로봇의 운항 경로에 접근하는 이동 장애물의 경로에 대한 불확실성을 고려하여 충돌 회피 경로를 생성하는 방법을 제안한다. 일반적으로 센서융합기반의 추적필터를 사용하여 이동 장애물의 운동 정보와 위치에 대한 오차 공분산을 추정할 수 있다. 추정된 정보들을 고려하여 수상 로봇의 운항 경로 상에 잠재된 충돌 위험 영역을 예측하고, 수상 로봇의 선회 운동 특성을 고려한 충돌 회피 경로를 생성하였다. 조우 시나리오를 설정하여 시뮬레이션을 통해 제안한기법의 타당성을 검증하였다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 장애물의 경로 불확실성을 고려한 수상 로봇의 충돌 회피 | - |
| dc.title.alternative | Collision avoidance of an autonomous surface vehicle considering trajectory uncertainty of an obstacle | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 제13회 한국로봇종합학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 397 | - |
| dc.citation.endPage | 398 | - |
| dc.citation.conferenceName | 제13회 한국로봇종합학술대회 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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