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수심 관측을 이용한 자율수상로봇의 위치인식 기법
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 정종대 | - |
| dc.contributor.author | 박정홍 | - |
| dc.contributor.author | 최진우 | - |
| dc.contributor.author | 최현택 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T09:40:55Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T09:40:55Z | - |
| dc.date.issued | 20190121 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/2844 | - |
| dc.description.abstract | 수심 지도는 해저나 하저의 지형 정보를 담고 있는데, 지형의 특징을 이용하여 위치인식이 가능하다. 본 논문에서는 멀티빔 프로파일링 소나를 탑재한 자율수상로봇의 위치인식을 파티클필터 기반으로 구현하였다. 효율적인 연산을 위해 빔 데이터를 샘플링 하고 특정 지도 영역(ROI)에 대해서만 ray-casting 기법을 적용하였다. 끝으로 내수면에서의 실험 데이터를 통하여 제안된 방법의 위치인식 성능을 검증하였다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 수심 관측을 이용한 자율수상로봇의 위치인식 기법 | - |
| dc.title.alternative | Localization of ASVs Using Bathymetric Measurements | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 제14회 한국로봇종합학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 44 | - |
| dc.citation.endPage | 45 | - |
| dc.citation.conferenceName | 제14회 한국로봇종합학술대회 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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