수중 모뎀에 기반한 수중 음원 위치 추정 시스템 개발

Abstract

수중 환경은 센서 정보의 활용이 제약적인 특성으로 인해, 음향 신호 기반의 위치 추정 시스템이 주로 활용된다. 본 연구에서는 수중 로봇의 자율 항법을 위한 위치 추정 시스템 개발을 위해, 수중 모뎀을 기본으로 하여 추가적인 하이드로폰 장착을 통한 위치 추정 시스템을 개발하였다. 수중 통신용 트랜스듀서를 통한 단방향 혹은 양방향 수중 거리 측정이가능하며, 추가적으로 장착된 네 개의 하이드로폰을 통해 3차원 방향각 추정이 가능하다. 이를 통해 최종적으로 수중 음원의 3차원 위치 추정 기술의 구현이 가능하다. 개발된 수중 음원 위치 추정 시스템은 수중 로봇의 3차원 위치 추정을 위한 기본 시스템을 제공해준다.