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다중빔 음향측심기 기반 수중 지형 및 수심 측량을 위한 수상 로봇의 설계 및 구현
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 박정홍 | - |
| dc.contributor.author | 정종대 | - |
| dc.contributor.author | 이윤건 | - |
| dc.contributor.author | 이영준 | - |
| dc.contributor.author | 최진우 | - |
| dc.contributor.author | 최현택 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T09:40:48Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T09:40:48Z | - |
| dc.date.issued | 20190425 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/2814 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 주어진 경유점들을 자율적으로 추종하며 탑재한 다중빔 음향측심기(MBES, multibeam echosounder) 기반의 수중 지형 및 수심 측량 조사 임무를 수행하기 위해서 개발한 수상 로봇의 시스템에 대해 소개하고, 내수면 환경에서 수행한 실험 결과를 기술하였다. 수상 로봇의 운항 안정성과 수중 조사에 필요한 시스템과 센서들의 배치와 탑재 가능성을 고려하여 선체를 쌍동선 타입으로 설계하였다. 그리고 수상 로봇의 자율 운항에 필수적인 추진 및 전원 시스템, 항법 및 제어 시스템, 그리고 원격 통신 및 비상 정지 시스템들을 통합하여 운용하기 위한 소프트웨어를 개발하였으며, 특정 영역 내에서 자율적으로 운항하기 위해 경유점 추종 제어 알고리즘을 적용하였다. 내수면 환경에서 수상 로봇의 운용 실험을 수행하였으며, 다중빔 음향측심기를 이용하여 수중 지형 및 수심을 측정하였고, 그 결과를 기술하였다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 다중빔 음향측심기 기반 수중 지형 및 수심 측량을 위한 수상 로봇의 설계 및 구현 | - |
| dc.title.alternative | Design and implementation of an autonomous surface vehicle for underwater topographic and bathymetric surveys using multibeam echosounder | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 정보및제어 심포지엄 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 87 | - |
| dc.citation.endPage | 88 | - |
| dc.citation.conferenceName | 정보및제어 심포지엄 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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