포즈-그래프를 이용한 수중로봇 항법 기초 실험

Abstract

본 논문은 수중로봇의 위치추정 및 지도작성 기술의 향상을 위하여 포즈-그래프 기술의 적용을 위한 사전 연구 및 실험 결과를 소개한다. 기존 확장형 칼만 필터 기반의 위치추정 기술은 현재 로봇의 위치만을 보정하고 과거 로봇의 경로 보정 과정을 수행하지 않는다. 하지만, 포즈-그래프 항법 기술은 현재 및 과거 로봇의 위치 정보를 모두 최적화하는 방향으로 보정을 수행하기 때문에, 수중 지도 작성에 유리하다. 이에 본 논문은 수중로봇을 위한 포즈-그래프 항법을 구현하여 보고, 지상 및 수중 실험을 통하여 성능을 검증하였고 그 결과를 소개한다.