HNS 광역 탐지 및 모니터링을 위한 해상용 무인기 운용기법 기초 연구

Abstract

본 연구에서는 최근 국내 해상에서 발생하는 위험유해물질(Hazardous Noxious Substances, HNS) 사고의 효과적인 대응을 위한 해상용 무인기 운용 기법을 개발하는 것을 목표로 한다. 해상용 무인기로는 장시간 광역 모니터링이 가능한 고정익기가 선정되었고, 기 개발된 플랫폼을 해상 HNS 모니터링에 활용 가능한 형태로 개조 개발되었다. HNS 탐지 센서의 반응 소요 시간을 감안하여 사고 영역을 격자화하고, 각 격자에서의 궤도비행을 통해 격자 내 센서값을 계측하는 운용을 수행한다. 전체 사고 영역의 광역 탐지 관점에서, 격자 내 및 격자 간 고정익기의 경로계획을 동시에 고려하는 것이 필요하고, 이를 위해 표현하는 경로의 정밀도를 기준으로 한 계층적(Hierarchical) 경로 계획 방법이 제시되었다. 제안된 방법은 간단한 운동 모델을 기반으로 한 모의 실험을통해 검증되었다.