무인선의 자율운항을 위한 다중센서 융합에 관한 연구

Abstract

본 논문에서는 무인선에 장착된 다중센서(레이다/카메라/라이다)를 활용하여 주변 장애물을 탐지하고, 탐지된 장애물의 운동정보를 추정하기 위한 융합기반의 추적필터에 대한 연구내용을 소개한다. 해양환경에서 상대적으로 원거리에서도 주변 부이나 선박을 탐지할 수 있는 레이다가 일반적으로 활용되고 있으나, 레이다 자체의 음영구역으로 인해 다중센서를 활용하여 강건하고 지속적으로 해상 장애물의 운동정보를 추정하기 위한 방법이 필요하다. 이를 위해 등속운동 뿐만 아니라 감속, 가속, 선회 등을 포함한 기동표적에 대한 운동을 효과적으로 추적할 수 있는 상호작용 다중모델(IMM: interacting multiple model) 기반의 추적필터와 개별 센서 데이터를 기반으로 각각의 추적필터에서 추정된 장애물의 운동정보를 융합하기 위한 다양한 방법에 대한 내용을 소개한다.