다중카메라 기반 자율운항 무인선 상황인식에 관한 연구

Abstract

자율운항 무인선의 최종 단계는 사람이 운항에 개입하지 않는 완전자율운항이나, 초기 원격운용 단계에서는 육상 원격 관제소에서 원격 운항자에 의해 실시간 원격으로 운항이 가능하여야 한다. 이를 위해서는, 선상 조타실에서 선장이나 항해사가 전자해도및 레이더를 통하여 운항정보를 확인하고, 견시를 통하여 선박의 진행방향에 접근하는 타선 및 장애물에 대한 상황인식을 수행하는 것과 동일한 수준의 원격운항 환경이 구축되어야 한다. 본 논문에서는, 자율운항 무인선의 원격운항시 육상 관제소에서 원격운항자의 상황인식을 지원할 수 있도록 다중 카메라 기반의 무인선 원격 상황인식지원 시스템을 설계하였다. 자율운항 무인선의 원격운항시, 원격운항자로 하여금, 선박의 충돌위험상황을 신속히 인지할 수 있도록 퍼지 기반 선박충돌위험도 추정 시스템을 설계하였다. 대형선급 자율운항 무인선의 원격 견시 중 상황인식에 필요한, 다중카메라 시스템을 설계하였다. 대형선급 자율운항 무인선에 대한 다중 카메라 시스템 및 원격 상황인식지원 시스템의 운용가능성을 검토하기 위해 실제 8700TEU급 대형컨테이너선에 승선하여, 테스트베드를 설치하여, 성능 테스트를 진행하였다. 다만, 대형선상에 센서(AIS,레이더, 열화상카메라, 파노라마 카메라) 및 원격 상황인식지원 시스템을 함께 설치하고 성능 테스트를 진행하였다. 본 논문에서는, 다중 카메라 기반 자율운항 무인선 원격 상황인식지원 시스템의 설계 결과 및 부산신항에서 광양항 구간 8600TEU급 대형컨테이너선의 운항중 수행한 상황인식 시험결과에 대해 소개한다.