무인선 군집 자율운항에 관한 연구

Abstract

인선은 운용시간이 짧은 드론과는 달리, 장시간 운용이 가능하고 부유형 플랫폼으로서, 안정적이고 탑재중량이 크다는 장점 때문에, 해상감시 및 해양조사 등 해양임무에서 유인선을 대체 혹은 지원할 수 있어 활용도가 높아지고 있다. 해상의 광범위한 영역을 감시 혹은 조사하기 위해서는, 단일 무인선 보다는 다수의 무인선을 투입하여 운용하는 것이 효과적이어서, 미국 등에서 USV swarm, 즉 무인선 군집 운용에 대한 연구가 활발히 진행중이다. 무인선 군집을 운용하기 위해서는, 각 무인선의 운항을 원격으로 모니터링하고 제어하는 기술과 함께 무인선 군집 간의 충돌회피 등 군집 자율운항 기술이 필수적이다. 본 논문에서는, 무인선 시험선 아라곤1호, 아라곤2호, 아라곤 3호 및 제트보트 등 총 4척의 군집운용 시스템을 설계 및 구축하였고, 무인선 군집 상호간충돌회피 및 불법선박에 대한 군집 추적에 대한 성능시험을 수행하였다. 무인선들 간의 정면조우 및 교행 상황에 대한 충돌회피와 함께 무인선 2척이 불법선 2척에 대해 각기 추적기동하는 성능을 검증하고자 하였다. 군집 상호간 AIS 정보를 충돌회피 및 추적기동에 사용하였다. 본 논문에서는 무인선 시험선 4척의 내수면 군집 운용 시험 결과에 대해 소개한다.