다중 무인선 기반 상황인식에 관한 기초연구

Abstract

본 논문에서는 다중 무인선에 장착된 레이다를 활용하여 주변 장애물을 인식하고, 인식된 장애물 정보를 융합하여 강건하고 지속적인 상황인식을 위한 연구에 대한 내용을 소개한다. 해상환경에서 카메라와 라이다에 비해 상대적으로 원거리에서도 주변 장애물을 효율적으로 탐지할 수 있는 레이다가 일반적으로 활용되고 있으나, 레이다 자체의 음영구역으로 인해 단일 레이다를 활용해서 무인선의 상황인식에 활용하기에는 한계가 있다. 레이다는 운용 주파수 뿐만 아니라 최대 탐지거리 및 이득 설정에 따라 레이다의 탐지 성능이 달라지며, 이로 인해 레이다 고유의 음영구역 또한 달라진다. 따라서 근거리 장애물을 효율적으로 탐지할 수 있는 레이다와 중·장거리 장애물을 효율적으로 탐지할 수 있는 레이다 등 다중 무인선에 장착된 레이다를 활용하여 주변 장애물을 지속적으로 탐지하고 운동정보를 추정할 수 있는 기술이 필요하다. 본 연구에서는 다중 무인선을 활용하여 주변 장애물을 인식하고, 인식된 장애물 정보를 융합하기 위한 기초연구를 수행하였으며, 그 내용을 소개한다.