다중 무인선을 이용한 군집 충돌회피에 관한 연구

Abstract

최근 IMO에서 자율운항선박에 관한 용어 사용이 승인되는 등 해상에서 4차 산업혁명이 일어나고 있으며, 육상의 자율주행차와 같이, 무인선의 자율운항 기술은 핵심기술로 부상하고 있다. 무인선은 드론과 달리 탑재중량이 크고, 항속시간이 긴 장점으로 해상감시와 해양조사 등에 폭넓게 운용 될 수 있으며, 효율적인 해양임무 수행을 위하여, USV swarm, 즉 무인선 군집 운용 기술에 대한 연구가 활발히 진행중이다. 해상에서 다수의 무인선을 안전하게 운용하기 위해서는, 무인선 군집 간의 충돌회피 기술이 필수적이다. 이전 연구에서는 선박해양플랜트연구소가 보유한 무인선 아라곤1호, 아라곤2호, 아라곤 3호 및 제트보트 총 4척의 군집 회피에 관한 연구를 수행한 바 있다. 기존 연구에서는 무인선 2척만 충돌회피가 가능하였으나, 이번 연구에서 4척 모두 자율도를 향상시켜, 총 4척이 동시에 충돌회피가 가능한 군집 자율운항시스템을 개발 구축하였고, 무인선 군집 상호간 동시 충돌회피에 대한 성능시험을 수행하였다. 무인선 4척이 동시에 충돌하는 정면조우 및 교행 상황에서 무인선이 각기 자율적으로 회피하는성능을 검증하고자 하였다. 충돌회피시, AIS 및 레이더 추적 정보를 충돌회피에 사용하였다. 본 논문에서는 다중 무인선 4척의 군집 충돌회피 시험 결과에 대해 소개한다.