속도 장애물(VO)과 최근접점(CPA)을 이용한 VLCC의 충돌회피 방법

Abstract

본 연구에서는 VO와 CPA를 이용하여 국제해상충돌예방규칙(COLREGs)에 적합한 충돌회피를 수행하는 방법을 제시하고자 한다. 자선과 타선의 안전거리와 속도에 따라 정의되는 속도 장애물(VO) 영역을 기반으로 새로운 충돌회피 경로를 생성한다. 충돌회피 경로는 기존 항해 경로에서 특정 거리만큼 수직 이동한 것으로 정의되며, 그 거리는 자선과 타선의 안전거리를 침범하지 않는 지점의 최근접점(CPA)을 이용하여 계산한다. 제안된 충돌회피 방법은 시뮬레이션을 이용하여 검증된다.