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해석심해자원개발용 버퍼의 동적위치제어기법Dynamic Position Control Method for the Buffer Unit of a Deepsea Mining System
- Other Titles
- Dynamic Position Control Method for the Buffer Unit of a Deepsea Mining System
- Issue Date
- 1-8월-2002
- Publisher
- 대한조선학회
- Keywords
- Buffer; Pipe; Mode Superposition; PID Control; FIR Digital Lowpass Filte
- Citation
- 대한조선학회 논문집, v.39, no.3, pp 57 - 63
- Pages
- 7
- Journal Title
- 대한조선학회 논문집
- Volume
- 39
- Number
- 3
- Start Page
- 57
- End Page
- 63
- Abstract
- 심해저자원 채광시스템에 사용되는 5000m 양광관을 세장구조물로 모델링하여 고유함수 전개법으로 해석하였으며, 버퍼에 장착되는 추진기 제어에는 PID 제어기법을 적용하였다. 양광관 하단의 버퍼 위치제어를 위하여 FIR 필터를 사용하여 모선의 운동을 필터링한 값을 제어기의 목적위치로 설정하였다. 이러한 해석을 바타으로 수치계산 알고리즘을 구축하여 모선의 여러 운동에 대한 시뮬레이션을 수행하였으며, 수치 계산 결과 필터링을 통해 고주파 성분이 잘 제거되는 것을 확인하였다. 또한, 버퍼의 위치와 속도에 대한 제어를 통하여 버퍼를 허용범위를 가리키는 watch circle안에 놓이도록 하면서 전체시스템을 안정화시키는 것을 확인하였다.
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