디지털 트윈 기술을 활용한 무인선의 충돌회피 알고리즘 개발

Abstract

무인선박의 충돌회피 알고리즘 실 해역 검증 초기 단계에서는 안정상의 이유로 단순한 조우 시나리오에 대해 검증하는 것이 우선적 수행되어야 하며, 많은 시행착오를 통해 알고리즘을 개선하는 과정이 필요하다. 하지만 어선 및 기타 선박의 통항으로 인해설계자가 원하는 시나리오에서의 실험에 어려움이 있으며, 매 실험마다 많은 시간이 소모되어 알고리즘 개선 단계에서 큰 어려움을 겪는다. 본 연구에서는 상기 문제점을 보완하기 위해 무인선박의 충돌회피 알고리즘 실 해역 검증 단계에서 디지털 트윈 기술의 활용 방법을 제안한다. 실험 대상 해역의 선박 항행 정보가 반영되어있는 디지털 트윈 환경을 Robot Operating System (ROS) Gazebo 시뮬레이터 환경을 구축하여 충돌회피 알고리즘을 우선 검증 후 실선에 탑재 함으로써, 무인선박의 충돌회피 알고리즘의개발단계에서 시행착오를 최소화하였다. 제안하는 방법은 무인선을 활용한 실선실험을 통해 효과를 검증하였다.